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機器人實習報告
隨著個人的文明素養(yǎng)不斷提升，報告不再是罕見的東西，報告根據(jù)用途的不同也有著不同的類型。相信許多人會覺得報告很難寫吧，下面是小編收集整理的機器人實習報告，僅供參考，希望能夠幫助到大家。
機器人實習報告1
一．緒論
1.1機器人的發(fā)展背景與前瞻與課程設計內(nèi)容
近年來，隨著社會飛速發(fā)展，機器人的研究及應用得到迅速發(fā)展，因其在教育，醫(yī)療，軍事，工業(yè)等領域的巨大應用，因此得到許多國內(nèi)外科學家的關注。
機器人在以后社會快速發(fā)展的過程中會起著越來越重要的作用。相信在不久的將來機器人將會取代繁重的人力勞動，使勞動者的人身安全得到保障。同時機器人的發(fā)展也將為以后的社會發(fā)展奠定良好的基礎。
雙足機器人不僅具有廣闊的工作空間，而且對步行環(huán)境要求很低，能適應各種地面且具有較高的逾越障礙的能力，其步行性能是其它步行結構無法比擬的。研究雙足行走機器人具有重要的意義。
1、主要內(nèi)容：
1）、控制系統(tǒng)軟硬件設計與仿真；
2）、六自由度機器人運動控制。
2、訓練形式
學生以小組為單位，集體討論確定整體方案；指導教師給出實訓方向，技術指標等，協(xié)助學生完成訓練任務。
二.實習任務
這次機電一體化綜合訓練Ⅲ包含兩部分內(nèi)容。一是分組選題完成實習要求；二是開發(fā)性設計。本報告書將從整體上分為兩部分對本次實習的要求進行匯報。完成對六自由度機器人的組裝、調試以及實現(xiàn)預定的功能。
三.實習要求
要使六自由度機器人實現(xiàn)人類的一些動作，那么六自由度機器人必須有它的獨特性。事實上，關于運動靈活性，人類大約擁有四百個左右的自由度。因此，機器人的關節(jié)的選擇、自由度的確定是很必要的，步行機器人自由度的配置對其結構有很大影響。自由度越少，結構越簡單，可實現(xiàn)功能越少，控制起來相對簡單；自由度越多，結構越復雜，可實現(xiàn)功能越多，控制過程相對復雜。
自由度的配置必須合理:首先分析一下步行機器人的運動過程(向前)和行走步驟:重心右移(先右腿支撐)、左腿抬起、左腿放下、重心移到雙腿中間、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到雙腿間，共分8個階段。從機器人步行過程可以看出:機器人向前邁步時，髖關節(jié)與踝關節(jié)必須各自配置有1個自由度以配合實現(xiàn)支撐腿、上軀體的移動和實現(xiàn)重心轉移。另外膝關節(jié)處配置1個俯仰自由度能夠調整擺動腿的著地高度，保證步行時落足平穩(wěn)。這樣最終決定髖關節(jié)配置1個自由度，膝關節(jié)配置1個俯仰自由度，踝關節(jié)配置有1個偏轉自由度。這樣，每條腿配置3個自由度，兩條腿共6個自由度。髖關節(jié)和膝關節(jié)俯仰自由度共同協(xié)調動作可完成機器人的在縱向平面(前進方向)內(nèi)的直線行走功能；踝關節(jié)的偏轉自由度協(xié)調動作可實現(xiàn)在橫向平面內(nèi)的重心轉移功能。步行運動中普遍存在結構對稱性。運動的對稱性和腿機構的對稱性之間存在相互關系。在單足支撐階段，對稱性的機身運動要求腿部機構也是對稱的。根據(jù)這點，在結構設計時也采用對稱性布置。
四．工作原理
4.1六自由度機器人的工作原理
六自由度運動平臺是由六支作動筒，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎上，借助六支作動筒的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)�？蓮V泛應用到各種訓練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設備等領域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動機床、靈巧機器人等。由于六自由度運動平臺的'研制，涉及機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器，空間運動數(shù)學模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、動態(tài)仿真等等一系列高科技領域，因而六自由度運動平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領域水平的標志性象征。六自由度運動平臺是傳動及控制技術領域的皇冠級產(chǎn)品，掌握了它，在傳動和控制領域基本上就沒有了難題。
4.2機器人的工作原理
按照目前最寬泛的定義，如果某樣東西被許多人認為是機器人，那么它就是機器人。許多機器人專家（制造機器人的人）使用的是一種更為精確的定義。他們規(guī)定，機器人應具有可重新編程的大腦（一臺計算機），用來移動身體。
根據(jù)這一定義，機器人與其他可移動的機器（如汽車）的不同之處在于它們的計算機要素。許多新型汽車都有一臺車載計算機，但只是用它來做微小的調整。駕駛員通過各種機械裝置直接控制車輛的大多數(shù)部件。而機器人在物理特性方面與普通的計算機不同，它們各自連接著一個身體，而普通的計算機則不然。
大多數(shù)機器人確實擁有一些共同的特性。首先，幾乎所有機器人都有一個可以移動的身體。有些擁有的只是機動化的輪子，而有些則擁有大量可移動的部件，這些部件一般是由金屬或塑料制成的。與人體骨骼類似，這些獨立的部件是用關節(jié)連接起來的。
工業(yè)機器人專門用來在受控環(huán)境下反復執(zhí)行完全相同的工作。例如，某部機器人可能會負責給裝配線上傳送的花生醬罐子擰上蓋子。為了教機器人如何做這項工作，程序員會用一只手持控制器來引導機器臂完成整套動作。機器人將動作序列準確地存儲在內(nèi)存中，此后每當裝配線上有新的罐子傳送過來時，它就會反復地做這套動作。
大多數(shù)工業(yè)機器人在汽車裝配線上工作，負責組裝汽車。在進行大量的此類工作時，機器人的效率比人類高得多，因為它們非常精確。
無論它們已經(jīng)工作了多少小時，它們?nèi)阅茉谙嗤奈恢勉@孔，用相同的力度擰螺釘。制造類機器人在計算機產(chǎn)業(yè)中也發(fā)揮著十分重要的作用。它們無比精確的巧手可以將一塊極小的微型芯片組裝起來。
4.3舵機的驅動原理
舵機的工作原理。舵機常用的控制信號是一個周期為20毫秒左右，寬度為1毫秒到2毫秒的脈沖信號。當舵機收到該信號后，會馬上激發(fā)出一個與之相同的，寬度為1.5毫秒的負向標準的中位脈沖。之后二個脈沖在一個加法器中進行相加得到了所謂的差值脈沖。輸入信號脈沖如果寬于負向的標準脈沖，得到的就是正的差值脈沖。如果輸入脈沖比標準脈沖窄，相加后得到的肯定是負的脈沖。此差值脈沖放大后就是驅動舵機正反轉動的動力信號。舵機電機的轉動，通過齒輪組減速后，同時驅動轉盤和標準脈沖寬度調節(jié)電位器轉動。直到標準脈沖與輸入脈沖寬度完全相同時，差值脈沖消失時才會停止轉動！，這就是舵機的工作原理。
五．機器人行走的實現(xiàn)
雙足機器人的行走要取決于步態(tài)規(guī)劃，步態(tài)規(guī)劃的好壞將直接影響到機器人行走過程中的穩(wěn)定性、所需驅動力矩的大小以及姿態(tài)的美觀性等多個方面，同時它也直接影響到控制方法及其實現(xiàn)的難易程度。
5.1步態(tài)規(guī)劃的概念
雙足步行機器人的步態(tài)規(guī)劃，是指機器人行走過程中其各組成部分運動軌跡的規(guī)劃，比如說，腳掌何時離開地面、擺動中整個腳掌在空中的軌跡、何時落地等。步態(tài)規(guī)劃要解決的問題主要是保證機器人的穩(wěn)定性。
5.2步態(tài)規(guī)劃的方法
現(xiàn)在使用的步態(tài)規(guī)劃方法主要有如下幾種：
1、基于實驗的規(guī)劃方法
這種規(guī)劃方法基于力學的相似原理，基本過程如下：讓人模仿機器人行走(如果機器人有幾個自由度，那么人在模仿行走的時候也盡量只動相應的關節(jié))，同時對此人的行走過程進行正面和側面的錄像，然后對這些錄像進行分析，得到此人在步行過程各個主要關節(jié)的角度變化，然后根據(jù)力學相似原理把這些角度相似地推廣到機器人的關節(jié)變化上。
2、基于能量原理的規(guī)劃方法
這種方法來源于一個生物學假設：人經(jīng)過千百萬年的進化，其行走方式是能量消耗最低的，而且還能保持步行的穩(wěn)定性。如果機器人也能滿足這個假設，則其行走方式將與人一樣或很接近。根據(jù)能耗最小原則可以建立一個變分方程，并最終得到機器人的軌跡方程。
3、基于力學穩(wěn)定性的規(guī)劃方法
在機器人行走過程中，其ZMP點必須落在某個區(qū)域范圍之內(nèi)，只有這樣才能保證步行機器人穩(wěn)定地行走。實現(xiàn)方法有兩種：
a．計算出理想的ZMP軌跡，然后推導出各個關節(jié)的運動函數(shù)以實現(xiàn)理想行走。
b．先大致規(guī)劃出雙足和軀干的運動軌跡，然后進行ZMP計算，最后選出穩(wěn)定性最好的結果作為控制方程。
相比后兩種方法，第一種方法更易于理解及掌握。所以本文將采用第一種方法，結合人體行走過程規(guī)劃機器人步態(tài)的參數(shù)化設計。
5.3步態(tài)設計
進行雙足機器人行走動作設計。首先分析一下步行機器人的運動過程和行走步驟：
1）行走前進：重心右移（右腿支撐）、左腿抬起、邁步左腿放下、重心左移、右腿抬起、邁步右腿放下。依次循環(huán)。
2）停止：將重心移到雙腿之間，雙腿放下。
從機器人步行過程分析得出：機器人向前邁步時，髖關節(jié)與踝關節(jié)必須各自配置有1個自由度以配合實現(xiàn)支撐腿、上軀體的移動和重心轉移。膝關節(jié)處配置一個自由度能夠調整擺動腿的著地高度，保證步行時落足平穩(wěn)。這樣，最終確定每條腿配置3個自由度，踝關節(jié)配置1個偏轉自由度、膝關節(jié)和髖關節(jié)各配置1個俯仰自由度。步行運動中存在結構對稱性。運動的對稱性和腿機構的對稱性之間存在相互關系。步行前進時，對稱的機身運動要求腿部機構也是對稱的，兩條腿共6個自由度。髖關節(jié)和膝關節(jié)俯仰自由度共同協(xié)調動作可完成機
機器人實習報告2
一、實習/實訓目的：
1提高同學們的安全意識;
2了解加工車間危害來源;
3有針對性地做好防護措施。
二、實習/實訓時間：20xx年10月20日上午
三、實習/實訓地點：洛陽長安茶城2樓會議室
四、實習/實訓內(nèi)容：以講座的形式進行安全教育;
廠區(qū)生產(chǎn)對人身的傷害來源大致分為以下六類
1.化學物質傷害(強酸、強堿、腐蝕性物質等)
2.燃燒、爆炸傷害
3.熱危害
4.電氣危害
5.粉塵、噪音、低溫危害
6.機械類傷害
針對以上傷害源，生產(chǎn)時規(guī)定：
1工人必須按規(guī)定佩戴使用勞保用品(例如：衣服領口、袖口、下擺要扎緊，頭發(fā)必須盤起，特殊崗位穿戴手套、護目鏡等);
2停留在安全區(qū)以外、設備故障時必須先停機再檢查;
3電器可導電部分必須有安全接地，有絕緣保護等。
五、實習/實訓總結
作為實習的'第一課，安全教育放在第一時間來學習是很必要的，“安全第一”這四個字從此刻入了我的內(nèi)心深處，讓我時時刻刻關注安全問題。這場安全教育講座讓我深刻地、系統(tǒng)地認識到生產(chǎn)安全問題不容小覷，期間放映的事故圖片仿佛還原了真實事故現(xiàn)場，觸目驚心;讓我矯正了以往的僥幸心理，知道若發(fā)生事故便是不可挽回的血淋淋的后果。另外，這次講座也豐富了我對生產(chǎn)過程中的危害來源的認識及針對各種危害所需采取的有效、必要防范措施。
機器人實習報告3
在信息科學技術飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢，很有幸參加了由蘇州鎰升貿(mào)易有限公司和我們學校組織的校企合作工學結合——工業(yè)機器人項目。該公司是蘇州市高興技術企業(yè)，主要從事自動化貿(mào)易，該公司是愛普生機器人在中國的銷售和技術服務中心。
我們學習的是工業(yè)機器人課程，而工業(yè)機器人的主要作用是從事工業(yè)生產(chǎn)。我們也開設有機器人課程，但是我們的課程主要以介紹機器人為主，而這次的工業(yè)機器人課程主要以應用為主。前四天，我們主要學習機器人的動作指令、程序的控制語句和四軸機器人調試。開始學習時由于不熟悉EPSON VC+5.0的操作環(huán)境，很多小問題吧我搞得團團轉，一次次的請導師幫助，現(xiàn)在想來還有點不好意思，不管多小的問題導師一遍遍的講解直到聽懂為止，有時候一個小問題導師都能講好幾遍，在調試四軸機器人似的時候，關于如何機械手坐標系，導師講了好幾遍，當問我們會了沒時？我很不好意思的說了一句：“還不太明白”，導師又把機器人現(xiàn)場調試了一遍，又細致講解了一遍又一遍。
換了教室后，我們接觸了六軸機器人，機器人的程序沒有太多的難點，我們學習過C語言，可以說有點編程基礎，但是實際動手操作實在算不上好。第四天我們主要學習如何使用電腦控制機器人，連接說起來只要兩個字，做起來真的.不是那么簡單。學會用以太網(wǎng)連接控制器、區(qū)分吊裝與臺面安裝的坐標區(qū)別、回原點的注意點、區(qū)分六軸機器人和四軸機器人剎車釋放的不同點、控制模式的切換還有那操作時各種各樣的的注意點，一天都在講解注意點和連接、調試六軸機器人中度過。
時間如流沙般從指間滑落，短短的一周工業(yè)機器人課程在每天的忙碌與充實中度過，從一開始見到那機械手的陌生，到現(xiàn)在可以對它進行簡單地編程操作，我們每一步的進步都離不開導師們辛勤的付出！
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